遠隔ロボット操縦のための映像·形状情報の複合提示手法の提案と評価

摘要

遠隔ロボット操縦において重要な遠隔地の環境把握を効率的に行うため，操縦者に対する様々な情報提示手法が提案されている．我々は，ロボットに全方位の映像·形状情報を取得可能なカメラとレンジセンサを搭載した状況を想定し，これらから得られた映像?形状情報を操縦インタフェース上で同時に提示することでシームレスな環境把握を可能とする提示手法を提案する．提案手法では，パノラマ変換と透視投影変換を組み合わせた全方位映像の提示手法と，遠隔地の3次元ミニチュア地図を映像上に重畳する提示手法を用いる．これらの手法の有効性を確認するため，シミュレータを用いた評価実験によって従来のような単方向映像のみの提示手法との比較及び既存提示手法との比較を行った．その結果，全方位映像の提示は探索を主とするタスクにおいて，またミニチュア地図の提示は操縦·探索のいずれにおいても有効であることがわかった．さらに，提案手法における提示は既存提示手法に対して同等以上に効率的であることが明らかになった．