ストリング駆動型の力覚提示装置における張力制御に関する検討

摘要

ワイヤ駆動型，ストリング駆動型は力覚提示装置における代表的な手法である．従来のストリング駆動型では，電源を切った際に糸の張力が完全に失われてしまう問題があり，これは糸の絡まりや持ち運びの困難さといった問題へ繋がっていた．しかし，従来の手法では糸の張力制御をモータのみによって実装していたため，最低張力と力覚提示のための力を分けることができなかった．本研究ではモータとゼンマイバネによる張力制御を提案し，これによって，電源を切った際にも糸を張り続けることができるシステムを構築する．さらに，本手法が張力制御に及ぼす影響を考察する．