並列リコンフィギュラブル画像処理プロセッサを用いたロボットビジョンシステム

摘要

ロボット技術の発展により、ロボットが人間と同じ環境を共有して作業を行なうことが期待されている。 そのためには、様々な移動物体や障害物をリアルタイムで認識してロボットの制御にフィードバッグする高性能、高機能なロボットビジョンシステムが不可欠である。 このようなロボットビジョンシステムの実現に向けて、本研究では、機能を動的に再構成することが可能であり、なおかつ画像サイズに対してスケーーラブルな並列リコンフィギュラブル画像処理プロセッサを開発し、それを用いたリアルタイムロボットビジョンシステムを提案する。 このような並列リコンフィギエラブル画像処理プロセッサにロボットビジョン向けの画像処理アルゴリズムを実装することで、高性能かつ高機能なロボットビジョンシステムを実現できるものと期待できる。 本報告では、この並列リコンフィギュラブル画像処理プロセッサのアーキテクチャと、それを用いたロボットビジョンシステムを提案する。