接地点検出装置を備えるステアリング型倒立2輪ロボットの試作

摘要

不整地や起伏地のような非平面における移動ロボットの自己位置推定法として，三次元ジャイロオドメトリが提案されている．しかし，従来の三次元ジャイロオドメトリは，走行面の情報を利用しないため，推定誤差を累積しやすい問題がある．そこで，筆者らは接地点情報を考慮する三次元ジャイロオドメトリについて検討している．本稿は，提案手法を実証するための接地点検出装置を備えるステアリング型倒立2輪ロボットの試作について述べる．