ハンドロボットの設計·製作プロセスから学ぶ：実践メカトロニクス－（最終回）画像認識を取り込hだ“じゃhけh”遊び

摘要

最終回は，ハンドロボットを活用して，人と“じゃhけh”するシステムを紹介しよう。 じゃhけhとは，グー，チョキ，パーのいずれかを同時に出し合って，勝敗を決めるゲームセある。 グーはチョキに，チョキはパーに，パーはグーに勝つ。勝負の結果は，勝ち，負け，引き分けの3通りである。 ここでは，お互いが，自分と相手の手型から勝敗を認識する。 後出し（ズル）でもない限り，じゃhけhの結果にお互いが納得し，一喜一憂するのである。 人とハンドロボットがじゃhけhする場合においても，ロボットは“掛け声”を出しながらハンドを動かし，人の出した手型を視覚的に認識し，勝敗を判断して感情を表現すれば面白い。 じゃhけhを通して人とコミュニケーションするためには，ハンドロボットも，表1に示すように人間と同様に，耳，口，目，手，頭を備えていなければならない。このために，音声認識，音声合成，画像処理，メカトロニクス，プログラミングなどの技術を活用する。