領域分割を用いたシナリオ型仮説方式に基づくオブジェクト追跡手法の提案

摘要

近年普及しているZigBeeなどの短距離無線通信技術と赤外線センサを組み合わせて，無線センサネットワークを構築することにより，広大な範囲での人物などのオブジェクトの追跡が実現できると期待される．本稿では，広い観測領域を小領域（マイクロセル）に分割し，オブジェクトの追跡を行う手法を提案する．具体的には，マイクロセルの境界上に2つの赤外線センサを設置し，オブジェクトのマイクロセルへの進入および退出を検出する．さらに，各マイクロセルで観測されるセンサ情報を基に，オブジェクトの移動の可能性の数だけ仮想的なオブジェクト（分身）を生成し，分身を仮想マイクロセル上で疑似的に移動させることにより，高精度なオブジェクト追跡を実現する．分身を用いることで，オブジェクト同士が互いの移動特性に影響を与える状況などさまざまな可能性（シナリオ）を考慮することが出来る．シミュレーションによる評価により，分身を用いてすれ違うオブジェクト同士の減速の可能性を表現することにより，すれ違いを考慮しない場合に比べて追跡精度が1.5倍になることを示した．