冗長個数のER流体ブレーキを用いた上肢リハビリテーション支援システムRedundant-PLEMO-1に関する基礎研究

摘要

しかし，パッシブ型力覚提示システムは能動的に力を発生できないため，仮想物体の提示には独自の制御方式が必要である．また，力を提示しにくいハンドル位置·運動の向きが存在する．この問題に対して，DavisやBookにより，冗長個数のブレーキを用いることで，パッシブ型システムの操作性が改善できるという報告がなされている．本研究室では，冗長個数のER流体ブレーキを有する力覚提示システムを開発して力覚提示性能の検証を行い，冗長個数のER流体ブレーキの導入により良好な力覚提示性能が得られることを確かめた．本研究では，これらの研究から得られた知見から，冗長個数のER流体ブレーキを用いた上肢リハビリテーション支援システムRedundant-PLEMO-1を開発した．本稿では，上肢リハビリテーション支援システムに要求される機能，パッシブ型力覚提示システムの性質，それらに基づいて開発されたRedundant-PLEMO-1の概要とその評価について述べる．最後に力覚提示実験を行い，本システムの有効性を示す．