制約メッシュ法に基づく被災者発見システム運用時のロボット位置推定法

摘要

大規模な災害現場において，複数の自律移動ロボットを用いて被災者の探索を行う被災者発見システムが研究されている．同システムでは，通常位置推定にはGPS (Global Positioning System)を使用することができるが，探索領域が屋内などにあってGPSが使用できなければ，位置推定が困難となる．本稿では，被災者発見システムにおいてGPSの使用が不可能な領域が混在した地域での位置推定法を提案する．本方式では，RSSI (Received Signal Strength Indicator)による距離測定を併用して，高精度の位置推定を図る．先に提案した制約メッシュ方式にもとづく被災者発見システムの計算機シミュレーションを行い，提案する位置推定法の効果を確認した．