DSSS通信を伴うAUVのSSBL音響測位について

摘要

近年AUVの活躍により海底の精密探査が行われ始めている．AUVは一般に，INSによって自己の位置を推定している．INSは短時間の移動量は非常に高精度で推定できるが，ドリフト誤差が問題となる．一方，従来海中では音響による測位が行われてきた。 音響測位は常に絶対測位であり，AUVのナビゲーションにおいてもLBL，SSBなどの手法が活用される．本研究では，SSBL音響測位の音波信号とともにAUV内で測定したINSの出力結果をDSSS技術を用いて送信し，SSBLでの測位結果と母船で受信したINSのデータを統合してより高精度なAUVの測位を行う手法を提案している．提案手法はシミュレーションと実海域実験によって検証され，良い結果を得た．