テレイグジスタンスにおけるスケール変換

摘要

テレイグジスタンス（Telexistence)は，生身の人間では解決が難しい課題を克服するために人間の能力を拡張する技術概念として期待が高い.これは，体験者の身代わりとなるロボット（代理身体）の設計を工夫し，また体験者と代理身体との間をつなぐ感覚·運動ループの制御則を工夫することで実現できる.例えば外科手術用ロボットである「Da Vinci」は，術者の運動をロボット鉗子（かhし）を通して縮小して再現することで，術者は実際の術野の外から遠隔で外科手術を行える.つまり術式における動きの尺度変換を実現する好例である.これにより従来は困難であった微小な空間での術式が可能になるだけでなく，素手では難しい器用な作業が可能になる点は，同概念の目標である人間の能力拡張を体現している.しかしテレイグジスタンスの実現には，代理身体を実現するロボット工学の知見のみならず体験を成立させるためのヒトの理解が不可欠であり，分野横断的な難易度の高いシステム設計が求められる.そこで本稿では，テレイグジスタンスにおけるスケール変換に着目し，これを実現するためのシステム設計の勘所を一望してみたい.