視覚情報に基づく小型無人ヘリコプタの誘導制御

摘要

本稿では，視覚情報に基づく小型無人ヘリコプタの誘導制御を行うことを目的として，基礎となる制御システムを構築し，実験的検証により，目標となるマーカーを搭載カメラの画像中心で捉える位置でのホバリング制御と目標のマーカー間を移動する誘導制御を実現した結果について述べる．