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论文说明:图表目录
致谢
第1章绪论
1.1研究背景和意义
1.2微小型无人直升机主要研究内容
1.2.1微小型无人直升机建模技术
1.2.2微小型无人直升机飞行控制技术
1.2.3微小型无人直升机传感器技术
1.2.4微小型无人直升机空间避障与路径规划研究
1.2.5微小型无人直升机视觉系统
1.3微小型无人直升机国内外研究现状
1.4本文主要研究内容
第2章基于视觉信息的微小型无人直升机地标识别与位姿估计技术回顾
2.1基于视觉信息的微小型无人直升机地标识别技术回顾
2.1.1地标自动识别技术难点
2.1.2基于空间模板匹配的识别方法
2.1.3基于统计模式识别的识别方法
2.1.4结束语
2.2基于视觉信息的微小型无人直升机位姿估计技术难点
2.2.1基于投影关系的方法
2.2.2基于模式识别的方法
2.2.3基于多传感器信息融合的方法
2.2.4基于序列图像的方法
2.2.5结束语
2.3本章小结
第3章基于串联结构分类器的地标实时识别
3.1引言
3.2地标实时识别算法框架
3.3地标图像预处理
3.4特征提取
3.5分类器设计
3.5.1 Adaboost算法
3.5.2串联结构分类器
3.5.3地标旋转姿态估计
3.5.4地标图像的旋转“纠正”和深层次检测
3.6实验
3.6.1实验设计
3.6.2实验结果
3.6.3实验结果分析
3.7本章小结
第4章基于嵌入先验知识Boosting算法的地标识别
4.1引言
4.2从统计学习角度分析Boosting系列算法
4.3嵌入先验知识的Boosting系列算法
4.4嵌入先验知识Boosting算法在地标识别中的应用
4.4.1特征选择
4.4.2弱分类器设计
4.4.3先验知识建模
4.5实验
4.5.1实验平台
4.5.2实验结果与分析
4.6本章小结
第5章基于人工地标图像信息的微小型无人直升机位姿估计
5.1引言
5.2相关基础知识
5.2.1几何学基础知识
5.2.2计算机视觉中的坐标系
5.2.3针孔摄像机模型
5.2.4惯性导航坐标系
5.3直升机的位姿表示
5.4机载摄像机运动和投影模型
5.5人工地标设计与匹配特征选择
5.5.1人工地标设计
5.5.2特征点提取
5.6基于Levenberg-Marquardt的位姿参数估计算法
5.7实验
5.7.1实验平台
5.7.2实验设计与结果
5.8本章小结
第6章基于序列图像信息的微小型无人直升机位姿估计
6.1引言
6.2航拍序列图像信息与直升机位姿关系
6.2.1序列图像信息的直升机运动关系模型
6.2.2观测图像序列相关单应矩阵求解
6.3航拍图像序列相关单应矩阵估计
6.3.1基于SIFT特征的匹配点
6.3.2基于RANSAC的匹配点挑选
6.4实验
6.4.1实验设计
6.4.2实验结果与分析
6.5本章小结
第7章总结与展望
7.1工作总结
7.2研究展望
参考文献
攻读学位期间科研成果