漸増的メッシュモデリングとその階層的認識法による実時間三次元物体認識システムの研究

摘要

視覚を用いて対象物を様々な角度から眺め，観測対象の三次元情報を得ることにより，三次元形状のモデルを作成してマッチングをとるという問題はロボットをはじめとする三次元視覚認識機能の応用として重要であると考えられる．従来，実時間認識処理を必要とする応用においては問題を簡単にするために，単一の画像（線画，輝度値画像，距離画像）を用いて画像処理が行われ，また認識に用いるモデルにはパラメトリックモデル［1］～［5］が用いられているために単純な形状の対象しか扱われていなかった．一方，距離計測結果を利用してメッシュモデルを生成し，物体の正確な形状をモデリングする研究が盛hに行われている［6］～［9］．しかし，これらの研究では実時間処理を行うことは考えられていない．また，パラメトリックなモデルではなく実環境の物体の距離計測結果を利用して物体のモデルを生成し，マッチングに利用している研究には，Wheeler［7］，Sumi ら［10］が挙げられる．これらの研究では観測対象の大きさがおおむね等しく，用いているモデルの精度は固定されている．