操作入力量ヒストグラムの波形整形に基づく基本入出力ゲインの自動調整システム

摘要

本論文では，建設機械などの大型機械に広く用いられているジョイスティック型のHMIを対象として，BIOG自動調整システムを開発することとする．ジョイスティックの位置（傾き）に応じた関節角速度でマニピュレータが動作する操作システムである．具体的には，商用のばね復帰型のジョイスティック，10 トンクラスの建設機械で用いられる多自由度の油圧駆動型マニピュレータを利用する．上記システムへの適用例を示しながら，様々な人間機械システムへの応用が可能なようにBIOG調整システムの基本的概念について整理していく．