ロボットの運動計算·解析からハードウェア制御まで支える基盤ソフトウェアライブラリの自作

摘要

人型ロボットは形状·機構·力学の複雑さから高度な計算が要求されるものの，計算内容自体はそれほど特殊なものではない．しかし，オフラインでの運動計算·解析からオンラインでのハードウェア制御までシームレスな計算が求められる点に，固有の難しさがあると考える．これを解決するために，筆者は独自にライブラリを製作してきた．このような方法は，既存のライブラリやミドルウェアを活用し研究開発の効率を上げるノウハウの紹介，という本特集号の趣旨には必ずしもそぐわない．また筆者自身，この方法が絶対的に優れているとは考えていない．一方で，日々の研究活動において自作ライブラリの良さを感じる場面はやはり多くある．本稿では，その長所·短所を論じながら，稚拙な手作りライブラリを用いた筆者のソフトウェア開発の事例を紹介させていただきたい．