柔軟全周囲クローラの湾曲動作について－湾曲動作のモデリングと運動解析

摘要

本論文では，履帯に被覆された多リンク系としてのFMTがワイヤ駆動による2自由度能動湾曲動作によってどのような運動特性を持つのか明らかにすることを目的とする．具体的には，矢状および水平面における多リンクモデルを導出し，上下湾曲による圧力分布の変化に対する左右湾曲動作による重心の移動特性への影響について考察する．また，路面との相互作用については，テラメカニクス分野で一般的に用いられる等方性摩擦モデルを導入することで，数学的問題を実験による保証の下で解決する．さらに，上下1自由度，左右1自由度の湾曲動作を組み合わせることで履帯による移動方向と異なる方向へ移動可能であることを示す．本論文の構成は以下のとおりである．まず，第2章で動力学モデルおよび路面との相互作用を定式化し，第3章で湾曲動作による移動特性に関する数値例を示す．第4章では数値例で得られた運動特性を実験により検証する．最後に第5章で結論を述べる．