柔軟全周囲クローラの湾曲動作について－モデリングと運動解析

摘要

本報告では，FMTの湾曲動作に注目し，SagittalおよびLateral平面における動的モデルを導出し，FMTと路面との摩擦による相互作用によって変化する運動特性を詳細に解析することを目的とする．さらに，上下1自由度，左右1自由度の湾曲動作を組み合わせる躙り動作がこの相互作用によって実現されることをシミュレーションによって示し，既に得られた実験と比較することでその有効性を検証する．