移動ロボット搭載全方位カメラを用いた床際点トラッキングによる静止障害物と移動障害物の識別

摘要

本研究では，従来あまり行われていなかった，一台の全方位カメラによる，ロボット移動中の障害物識別という課題に取り組む．課題解決のため，一台の全方位カメラでも距離計測が可能であり，比較的高い分解能で撮像される，障害物と床面との境界点「床際点」に着目した．同様の課題に取り組hだ手法や，床面に着目して障害物を検出する手法は開発されてはいる．しかし，従来手法は，ロボット移動に伴う床色の微小変動を考慮していない，静止障害物と移動障害物の識別ができないなど，動的環境に対して問題があった．本研究では，床際点の検出閾値を動的に変更することで，正確に床際点をトラッキングし，ロボット動作からは起こりえない軌跡を持つ床際点を移動障害物として識別する．移動中に全周囲の障害物を識別することで，特に移動障害物を検出することを目的とする．以下2章，3章で，それぞれ床際点の検出手法と，床際点のトラッキングによる障害物識別手法について述べる．4章で，開発した床際点検出手法と移動障害物検出手法の効果を確認し，5章でまとめる．