順次処理における動的再構成機能を備えた実時間制御ソフトウェア

摘要

近年，人間との協調，共存を目指した自律移動ロボットの研究開発が盛hである．このうち，本田技術研究所のASIMOに代表されるヒューマノイドロボットが澱も世間の注目を集めている．ロボットが人間との共存，協調して作業を行う状況を想定したとき，常に作業職墳，作業方法などの情報が事前に十分に与えられるとは考えられない．つまり，その場でロボットが環境，作業に適応しなければならない状況に置かれる場合が多いと考えられる．このとき，作業の実現に不可欠な部品の一つがソフトウェアである．新たな環境，作業に適応するためには，モデルパラメータの適応だけでは不十分である．そのためには，環境情報の取得方法，環境モデルの構築および作業の達成方法といったアルゴリズムの変更，すなわちソフトウェア甲変更が必要である．