隔柵沿いの自律走行機能

摘要

開発している高機能型肥育豚舎洗浄ロボットは，通路から豚房に向けてアームを延ばして洗浄する方式である。そのため，柵にできるだけ近づいた方がより奥まで洗浄可能となる。また，日本の豚舎においては通路幅が狭いことも多く，通路の柵に衝突しないように安全に走行させる機能は重要である。一方で，豚房と通路を仕切る柵は多様なタイプがあり，また，水洗いのため霧が発生しやすい。これらの環境条件は，一般的な移動ロボットにはない困難な条件であるため，これらの課題を解決する必要がある。