矢崎科学技術助成研究の紹介

摘要

低侵襲手術は患者にとって負担が小さいことから社会にもとめられている一方，医師に対して従来開腹手術より高い技術力がもとめられている.5?10 [mm]程度の切開創を複数設け，切開創から内視鏡や手術器具を挿入する手術方法が一方的である.内視鏡を用いた低侵襲手術（内視鏡下手術）では，撮影機器の映像は視野が狭く，奥行き感が欠如しやすい.特に手術環境が狭いため内視点の位置が制限され操作に適した視点が得られないという問題点がある.低侵襲手術を支援するために，医師が内視鏡から撮影された映像をもとに遠隔で操作可能な手術支援ロボッ卜が臨床で使用されている.手術支援ロボットは人間の手よりも自由度が高いマニピュレー夕を実装することで，術具の操作性は改善できるが，徒手の低侵襲手術と同様に狭い体内で自由に視点を変更できない課題が残されている.以上の問題点から，本研究の目的はロボット手術を含め内視鏡下手術のような狭い手術環境内でも視点が変更できる技術を実現する.