Объект управления описывается уравнением с постоянными коэффициентами видаxp = Apxp + Bpu, y = Cpxp + Du, T ≥ to, где xp(t) ∈ Rnp, y(t) ∈ Rr и u(t) ∈Rm - соответственно векторы состояния, выхода и входа, матрицы Ap, Bp, Cp и D неизвестны, числа т и г известны.
展开▼