対象物把握のためのロボットビジョン技術

摘要

オフィスや家庭など，人間が活動する複雑な環境でロボットが各種サービスを提供するためには，その対象物の相対的位置や姿勢を把握することがまず必要となる。画像を用いてこれを実現する場合には，対象物までの距離や相対姿勢の変化，隠れなど，対象物の状態によって生じる見え方の変化に対してロバストであることが求められる。 反対に，対象物の見え方からその姿勢などを推定することも必要になる。東芝は，このような要求に応えるロボットビジョン技術として，距離変動に対してロバストに平面ランドマークを検出するアルゴリズム，及び方向にかかわらず食器など円形状を持つ対象物を検出するアルゴリズムを開発した。