音声によるロポツトヘの作業指示ビジユアルフイードパツク

摘要

ロポツトが家庭や公共の場雷人と共存して作業をするとき,「お茶を入れぞ」などの音声による作業指示を理解し,周囲環境を認識して作業を実行する必要がある。 ニニでは,作業を指示しただけぞロボットが指示された作業を実行するのに必要な。 タスクレベルのロポット言語と外界センサフイードバックについて述べる。 ー例として,実際のロボットが「赤いボールを取つて」という音声指令を受け,赤いポールを画像認識により探し出した後,ボールの位置をリアルタイムで計測しながらビジュアルフイードバックを行ってボールに接近し,床め上のボールを拾う実験例を示す。