トマト低段密植栽培に対応した着果処理ロボットの開発（第2報）－ロボットの位置認識システムの開発と温室内での動作試験

摘要

前報で開発した着果処理ロボット試作機に磁気テープ誘導方式の走行部分を付加して走行制御を行い，ロボットの位置を標識の読み取りによって算出するシステムを開発した。さらに，花房の座標と処理状態の記録との照合を行い，過去に着果処理した花房の重複処理を回避する機能を実装した。この試作機を温室内で夜間に動作させ1段目花房の着果処理を行った。ロボット処理区では開花時期のばらつきに対応するため，2回の着果処理を行った。ロボットの総噴霧成功率は100～92％の範囲で，着果率も手作業と有意差が見られず，十分に実用的な精度と考えられた。処理時間は2回の処理の合計時間で1花房あたり30sであった。