ロボカップ小型リーグのための隠蔽を最小化する複数カメラの配置法について

摘要

カメラの設置場所は経験的に決められることが多い。 1台のカメラならまだしも、何台かのカメラになると、それらの配置の最適性を議論する必要が出てくる。 本稿では、複数のカメラをどの位置に配置したらよいかという最適配置問題を、隠蔽が最小になるというひとつの条件のもとで解く手法について紹介する。 実際にロボカップ小型リーグの実行環境下で行った複数台のカメラ配置実験とその結果を中心に、提案手法を概観する。