L0 ノルム最小化と多重解像度法を用いた室内向け自律移動システムの設計と開発

摘要

平成 26 年現在，車椅子利用に関わる死傷事故が年間 200 件以上発生している［1］．そのうち 9 割以上が 65 歳以上の高齢者で占めており，5 割以上が電動車椅子を利用した際のものである．本研究では最終的に，電動車椅子利用における事故の低減を目的にしている．車椅子利用時の事故は車椅子利用者の判断能力，危険予知能力の衰えからくる誤操作や反応遅れなどによるものである．本論文は，この部分を補助するとともに，目的地まで自律的に走行するシステムを報告する．自律走行時の自己位置推定や障害物回避に軽量なアルゴリズムとして L0 ノルム最小化と多重解像度法を使用した．これにより組込用途の小型計算機でも運用可能であり、即応性が高いリアルタイムな移動支援システムを実現できる