エッジ情報に基づいての自分の動きを検出するためのハードウェア·アルゴリズムの研究

摘要

ハードウェアによる実装に適したego-motion検出アルゴリズムを開発した。 このアルゴリズムではエッジヒストグラムに基づいて局所画像の特徴を表現し、これのシフトとマッチングにより局所的な動きを検出する。このアルゴリズムを用いて、visual field上の区切られたブロックから局所的な動きを見つけ、18次元の動きの場を表すベクトルを生成する。このベクトル表現を用いて、量子化の手法でego-motionの特定を行った。 これらの処理はすべて固定小数点または単一のビット演算により行われるため、このアルゴリズムは効率良くハードウェア実装することができる。