遅延夕による衝突回避を目的とした複数台AGVの分散型経路計画法

摘要

近年，半導体工場の大規模化　 尚密度化に伴い，搬送システムには，数十台規模のAGV(Automated Guided Vehicle)が用いられてレ1る．搬送要求は時々刻々と発生することから，AGV間の彿突引亘l避した綬路計画を数砂以内に得ることが求められている．AGVの降格計画問題に対する従来研究として，遺伝的アルゴリズムによる解法，ディスパッチングルールを用いた行動別の決定法や線形計画問題への定式化による解法など数多くの研究がなされている．筆者らは，AGVごとに改碇されたサブシステムがほかのサブシステムと通信し，それぞれのAGVが経路計画を行ないながら全体を蔵過化する自枠分散型経路計画法を掟案している．