複数のステアリングを有するヘビ型ロボットの全身経路追従フィードバック制御法

摘要

機械工学において，移動機構の設計とその制御方法の確立は重要な研究課題である．本論文では，受動車輪を有するステアリングが中点に取り付けられたリンクを複数個，回転関節を介して連結することで構成され，回転関節の周期的な駆動をステアリングの周期的な操舵によりその移動に変換する波動歩行機械の1つであるヘビ型ロボットの全身経路追従フィードバック制御法を，新たに提案する．本制御方法により，本ヘビ型ロボットは，すべてのリンクの中点を単一経路に追従させることで，先頭から後尾までのいかなるリンクも障害物と干渉させることなく，狭隘空間内の移動を実現することができる．