能動的外乱除去制御器を用いた場合の閉ループ系の安定性解析とその応用

摘要

本稿ではADRCを線形システムに適用した場合の制御系の安定条件を導出した．その結果，あるクラスの制御対象についてはオブザーバの極を大きくとることで制御対象の詳細な情報を利用することなく安定化が可能であることがわかった．また，数値シミュレーションの結果から，制御系の安定性を確保しつつ制御入力を小さくするパラメータの選択方法を明らかにした．さらに，これらの解析結果に基づいて磁気浮上系に対してADRCを設計し，実機で実現可能な大きさの制御入力で安定化を達成するADRCが得られることを示した．