学習キット「カルマン倒立振子」の製作－2輪で直立静止！月着陸船アポロの子を作る

摘要

本特集の最終的な目的は，「カルマン·フィルタ」のアルゴリズムを理解することです．まずは実験ということで，カルマン·フィルタを搭載した「倒立振子（とうりつしhし）」（inverted pendulum）というロボットを作ることから始めましょう（写真1）．これから作る倒立振子は，「車輪型倒立振子」（wheeled inverted pendulum）と呼ばれるものです．2個の車輪だけで直立し，バランスをとり続けるような動作をします．車輪型倒立振子は，2足歩行ロボットの原型であるとも言われています．