偵察による移動量推定に基づく粒子フィルタを用いた物体の追跡

摘要

本研究では，予測の枠組みを拡張した粒子フィルタによる物体追跡法を提案する．通常の粒子フィルタによる物体追跡では，追跡対象が大きな運動をする場合，広範囲に粒子を拡散させる必要があるが，対象上に重なる粒子数も少なくなってしまい，追跡精度が低下してしまう．そこで，本研究では偵察として拡散させた粒子から移動量を推定し，改めて粒子を拡散させるという枠組みを提案する．こうすることにより，対象が大きく運動した場合にも尤度の高い粒子が残り，ロバストな追跡を行うことができる．実画像を用いた実験によりその有効性を示す．