障害物回避支援システムに対するモデル予測制御の適用

摘要

本稿では，自動車の運転支援システムの一つである障害物回避支援システムに着目し，ドライバの運転特性を所定時間において観測可能な一定外乱として考えることよって，モデル予測制御が適用できることを示した。 また，数値実験によって低μ路面における回避性能が格段に向上することを確認した。 なお，今後の展開として，アクチュエータの出力制限などを考慮して，より現実的な問題設定に基づいた制御系設計問題について取り組んでいく。