外部パラメータ未知のカメラを用いた3Dポリゴンへのテクスチャマッピング

摘要

三次元地図の作製では，生成された三次元データに対してテクスチャマッピングが行われる．その作製には，外業によって取得した画像を，マニュアルでの編集作業により貼り付けていく方法が一般的に用いられる．需要が多い都市部などでは詳細な地図が作製されているが，より広域を網羅するには膨大なコストがかかるので，自動化の要望は極めて高い．本研究では，三次元地図の作製過程で行う3Dポリゴンへのテクスチャマッピングを，車載カメラからの画像情報を利用して自動で行うことを目的とする．車載カメラは，広範囲に渡って移動しながら容易に建物壁面の撮影が行える利点が挙げられる．しかし，走行状態の撮影環境は振動や車線に影響をうけるため，地図とカメラの対応付けが難しくなり，結果として画像中の建物の領域特定が困難となる．提案手法では，連続して取得された画像からカメラの軌跡を計算し，地図上のポリゴンに対応する画像中の建物の領域特定を行う．本稿では，ミニチュアモデルを用いて実験を行った結果について検討し，その考察を述べる．