気管支鏡ナビゲーションシステムにおける簡便なカメラキャリブレーション手法に関する検討

摘要

気管支鏡ナビゲーションシステムにおいて気管支鏡カメラの内部パラメータを求めることは非常に重要である．そこで本稿では，特殊なキャリブレーション装置を用いることなく気管支鏡カメラの内部パラメータを求めることができる簡便かつ強力な手法を提案する．具体的には，気管支鏡カメラをフリーハンドで動かし，任意視点でキャリブレーションチャートを複数枚撮影したうえ，それらの画像からキャリブレーションに用いる点列を自動抽出し，Zhangの手法を用いてカメラキャリブレーションを行う.本手法を気管支鏡カメラに対して適用し，再投影誤差はおよそ0．8画素と良好な結果を得た．また，キャリプレけションに用いる画像枚数を増加させることで，安定したカメラパラメータ推定が可能であることを確認した．