力覚フィードバックを用いた遠隔ロボット制御におけるネットワーク遅延が作業効率に及ぼす影響

摘要

本報告では，力覚フィードバックを用いた遠隔ロボット制御システムを構築し，ネットワーク遅延の作業効率への影響を実験によって調査している．このシステムでは，ビデオを見ながら触覚インタフェース装置によってネットワークを介して遠隔地にある力覚センサが付与された産業用ロボットを操作することができる．この際，触覚インタフェース装置と産業用ロボットは作業空間の大きさと反力の大きさが異なるので，それらを対応づけるマッピングを行う．実験では，産業用ロボットの先端に取り付けられた金属棒を穴に入れる作業を行う．実験の結果，ネットワーク遅延の増加に伴い，作業時間の平均が長くなり，また作業時間と力の平均は，作業空間と反力の大きさのマッピング比率に依存することを明らかにする．