力覚メディア·ビデオを用いた遠隔制御システムへのPosition-Force制御方式の適用

摘要

本報告では，力覚メディア·ビデオを用いた遠隔制御システムに，Position-Force制御方式を適用する．この方式では，マスタ端末からスレーブ端末へ位置情報を伝達し，スレーブ端末からマスタ端末へ力情報を伝達する．そして，マスタ端末とスレーブ端末が互いに位置情報を伝達するPosition-Position制御方式との比較を行う．また，両制御方式について，ネットワーク遅延がシステムに与える影響を調査する．