ソナーを用いたロボットの通行可能領域検出－距離値と反射波の積分値を利用した問題解決

摘要

自律ロボットに搭載された超音波センサによって得られる情報のみから、通行可能な開空間を認識する手法の解説を行う。 通常、超音波センサは測距を行うために用いられるが、反射波の積分値を利用することにより、障害物回遊·速度制御が可能なことを示す。