隊列走行のための先行車両認識アルゴリズムの開発－Occupancy Grid Mapsを用いた静止·移動物体検出および運動推定

摘要

本論文では，（独）新エネルギー·産業技術総合開発機構（NEDO）によるエネルギーITS推進事業「協調走行（自動運転）に向けた研究開発」の一環として開発中の自動運転·隊列走行システムに適応可能な，先行車両認識アルゴリズムの開発を目的としている．複雑な交通環境において車両を自動的に誘導するためには，①車両周辺の静止物体を高精度かつロバストに検出すること，②（先行車両を含む）移動物体を検出すること，が重要となる．また移動物体については，③その運動を推定し軌道予測を行うことも重要となる．本論文ではこれらの技術を，レーザレンジファインダを用いて実現する手法を提案する．