シナリオ型仮説方式に基づくオブジェクト追跡手法における仮説処理の改良と情報損失への対応

摘要

我々はこれまでに，センサネットワークを用いて広い観測領域におけるオブジェクトの追跡を行う，シナリオ型仮説方式に基づくオブジェクト追跡手法を提案してきた．提案手法では，観測領域を複数のマイクロセルに分割し，マイクロセルの境界上に設置した2値センサからオブジェクトのゲート通過情報をサーバに収集する．サーバは，オブジェクトのゲート通過情報を基に，オブジェクト移動の可能性の数に相当する分身を作成し，仮想的に移動させることでオブジェクト移動軌跡の推定を行う．しかしながら，領域内に存在するオブジェクト数やマイクロセル数の増加に伴い生成される分身の数が増加し，サーバの計算負荷が増大する．一方，生成される分身数を単純に削減すると，追跡精度が低下する．本報告では，追跡精度を維持しながら，生成される分身数を抑制する分身管理手法を提案する．また，無線通信環境の悪化，センシングの失敗等により，オブジェクトのゲート通過情報の収集に失敗する場合でも，追跡精度を大幅に低下させることなくオブジェクト追跡を可能とする手法を提案する．シミュレーション評価により，拡張手法を用いることで，オブジェクトのゲート通過情報の取得に失敗する状況において追跡精度を低下させず，生成される分身数を約25％削減できることを示す．