干渉形フィルタを使用した目標追尾法の問題

摘要

目標追尾法における干渉形フィルタの欠点として，演算桁数が十分に取れない場合の数値的不安定性が報告されている．しかし，演算桁数が十分な場合に，非干渉形フィルタと比較して，どのような問題が起こるのかの定量的な報告がない．本稿では非干渉形フィルタには生じず，干渉形フィルタには生じる問題点を報告する．1つは水平面内での追従誤差が鉛直面内の追従誤差を引き起こす現象．1つは観測誤差共分散行列を極座標系から直交座標系に変換する際の近似誤差による追尾性能低下である．