電動義手への応用を目的とした可撓性を有するセンサによる皮膚変形計測回路について

摘要

著者らは，ひずみゲージなどの可擁性を有するセンサ，ホイートストンブリッジ回路，そして計装アンプの各種パラメータに基づいた皮膚変形計測技術の設計指針を構築するため，キャリブレーションのための初期値条件とアルゴリズムの収束条件について明らかにした．しかし，数万倍以上の増幅率を用いる本技術では，定常状態でもひずみゲージのパラメータ変動の影響を受けやすく，安定なキャリブレーションの再現性が乏しかった．そこで本稿では，筆者らの先行研究で開発した回路に対して計測アンプとDAコンバータを追加することで，パラメータ変動による初期オフセットを抑制し，高い増幅率を維持しながらも安定なキャリブレーションの実現を目指す．