トラクタ·作業機系の自動装着のための誘導の実現

摘要

本報では非ホロノミック系にフィードフォーワード制御とフィードバック制御とを融合させた2自由度制御手法を適用し，トラクタを作業機の位置へ誘導制御する問題を検討した。 誘導精度を向上させるため，曲線路と直線路を組合せた二段階制御を実施した。 その際，最大操舵角に関する拘束条件を満たす誘導軌道を算出した。 設計した誘導制御器の有効性をシミュレーションによって確認し，アスファルト路面で実車実験を行った。 その結果，0.5m/sの運動速度で作業機の位置を通過するとき，横方向とトラクタ姿勢角の偏差はそれぞれ0.03mと-1.09°であった。