規範モデル追従制御による前後輪自動操舵（第1報）－前後輪舵角位置サーボ系の開発

摘要

操縦安定性向上のために，車両運動の規範モデル追従制御系を構成するには，マイナーループとして，前後輪舵角を制御する位置サーボ系の構築が必要となる。 そこで，水田管理ビークルに油圧ポンプおよび油圧シリンダを取り付け，前後輪を電気信号により駆動できるようにした。また，前後輪舵角を制御するフイードバックコントローラは，プラントモデルの変動を考慮できるH{sub}∞制御により設計した。 ステップ応答実験結果は，前輪で0.5s以内，後輪で0.3s以内に指令値に到達し，安定化が達成された。 耕うん後および代かき後の圃場における走行実験の結果も，本位置サーボ系の追従性能は良好であった。