汎用Linuxを用いた高次動的補償器の実現化誤差

摘要

汎用Linuxを用いた高次動的補償器の実現化誤差について報告する。まず，汎用Linuxを用いて補償器を実現し，等周期性を確認した。 次に，農業用重量物ハンドリングロボットの2関節系を制御対象に，ロバスト安定性と外乱抑制性能を達成するためのH{sub}∞補償器を設計した。 最後に，LQ制御器との比較のもと，H{sub}∞補償器をもっ閉ループ系の安定性と制御性能を評価し，実現化誤差の影響が極めて小さいことを確認した。