移動ロボット追尾のための基幹ノードと位置推定ノードを用いた再帰型測位アルゴリズム

摘要

近年、通信機能とルーティング機能を備えたセンサノードによって構築されるセンサネットワークが大きな注目を集めている。無線センサネットワークでは多数のセンサの情報を集め、統合的に処理することが求められるため、対象物あるいはセンサの正確な位置情報を知ることが非常に重要となる。しかし、広範囲にわたって存在するすべてのセンサノードについて測位を行うためには、多数の位置基準ノードが必要となり、設置コストやシステムのスケーラビリティの面で好ましくない。そこで本論文ではセンサノードの位置推定を再帰的に行う、自律分散型の位置推定アルゴリズムについて検討する。