通信範囲に制限を持つマルチロボットの巡回清掃における効率的な領域分割法の提案

摘要

複数の清掃ロボットを用いた，継続的な巡回清掃を行う協調形態の一つとして領域分割による分業がある．このような問題ではエージェントや環境は常に一様であるとは限らず，これらを考慮して領域分割する必要がある．また，領域分割を行う際にエージェントは通信によってエージェントの持つ情報を交換するが，通信範囲には限界があり，常に通信が出来るわけではない．そこで，各エージェントが清掃した後のゴミの残量を指標とし，通信が出来た際には均衡になるようにエージェント同士が自律的かつ動的に領域分割する手法を提案した．評価実験の結果，常時通信が行える場合と比べて作業効率の低下を抑えつつ環境によっては早期に領域を均一に清掃が出来たことで，その有効性を示す