自律移動ロボットを用いたワイヤレスアドホックネットワークの構築－変曲点のある通路におけるロボット自律移動方式

摘要

大規模災害時，人が入ることが出来ない危険な場所や汚染エリアの監視ニーズがある．そこで人間の代わりに，移動ロボットを活用し，危険地帯の情報を収集するシステムが検討されている．しかし災害時には基地局などの無線通信インフラが使用できないことが予想される．そこで筆者らは，移動ロボットとモニタリングセンタ間に中継ロボットを配置しアドホックネットワークを構築するシステムを提案している．これまで，ロボットが一次元の通路を移動する方式の開発を行い，プロトシステムを構築した．本稿では，災害現場の実情により近い，変曲点のある通路における自律移動方式を提案する．