位相干渉に基づく1ch音響測距法における送受信系の移動を考慮したバックグラウンド除去基礎的検討とロボットセンサーへの応用．

摘要

多くの工学分野において対象物までの距離情報は非常に重要である。マイクロ波レーダの分野では定在波を利用した近距離計測法が知られている。この近距離計測法を可聴音域に拡張し，様々な研究を行ってきたが，1ch マイクロホンでは対象物がある状態とない状態の2回計測を必要とした。しかし，ロボットのセンサや自動車のリアソナーなどへの応用を考える際，対象物がない状態での計測は困難である。ロボットや自動車は静止しているだけでなく，一般に移動し，ロボットや自動車に装着したマイクロホンなども同時に移動すると考えられる。このような背景から，1chマイクロホンとスピーカからなる送受信系の移動を考慮した測拒法を提案する。送受信系を微小距離動かすことによって，測定系の影響を除去しつつ対象物までの距離を計測できる。さらに，ロボットに測距システムを実装し，実際の音場での測距実験を通じて，提案手法の正当性と実際的有用性を検討する。